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    公开号:WO1986000430A1
    申请号:PCT/JP1985/000360
    申请日:1985-06-26
    公开日:1986-01-16
    发明作者:Kenichi Toyoda；Shinsuke Sakakibara
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:G05B19-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書
    [0002] サ ー ポ制御系 の絶対位置検出装置
    [0003] 技 術 分 野
    [0004] 本発明は、 サ ー ポ モ ー タ を制御する サ一 ボ制御系の絶 対位置検出装置に関する 。
    [0005] 背 景 技 術
    [0006] 産業用 o ボ ツ ト 等の可動部を高精度に位置块めする の に サ一 ボモー タ が広 く 利用 され、 係る サ ー ボモ ー タ ほ サ ー ポ制御 されてい る 。
    [0007] こ の サ一 ボ制御を行な う場合にほ位置検出のため サー ボ制御系の絶対位置を検出する場合があ る 。 そ の絶対位 置を検出する に は、 例えば、 第 4 図に示 される よ う な も のが あ る 。 第 4 図中、 1 1 0 はア ブ ソ リ ュ ー ト ェ ン コ 一 ダで あ り 、 サ 一 ボ モ ー タ 1 0 5 の回転轴 にパル ス コ ー ダ 1 1 6 と と も に直結 され、 回転位置に対応 し た符号 （ コ ー ド） が円周上に設け られた円坂と 、 特定の位置で こ れ を読取 る光学的読取 り 手段 と で構成 されてい る 。 なお こ れほノ ル ス コ ー ダ 1 1 6 と一体に な っ た も の で も よ い 。 1 1 1 a ， 1 1 1 b は ギア でぁ リ 、 各 々 サ 一 ボ モー タ 1 0 5 の 回転轴 と レ ゾルパ 2 0 2 の回転轴 に設け られ、 サ — ボ モ ー タ 1 0 5 の 回転 を レ ゾルバ 2 0 2 に伝 え る .も の で あ る 。 こ こ で、 サ ー ポモー タ 1 0 5 の 回転 に よ っ て褽 動 され る可動部 1 1 2 の フ ル ス ト 一 ク を第 3 ， 4 図 に 示す よ う に il と し、 これに要するモー タ 1 0 5 の回転数 を P m ( こ の 回転数 P mは整数に限る も のでほ ない） と す る と 、 レ ゾル ノく 2 0 2 はモー タ 1 0 5 の P m回転で 1 回転す る よ う に ギヤ 1 1 1 a ， 1 1 1 b の ギヤ比が块め られる 。 従 っ て、 フ ル ス ト ロ ー ク A の移動に対 し 、 レ ゾ ルバ 2 0 2 は 1 回転す る こ と に なる。 P C C は位置制御 回路であ り 、 誤差演算記億部 1 0 7 を含む。 R P C ほ レ ゾルバ検出 回路でぁ リ 、 レ ゾルバ 2 0 2 の出力か ら位相 差を検出 し 、 グ リ ッ ド位置 r i を出力す る も の であ る 。
    [0008] A P C は絶対位置検出回路でぁ リ 、 グ リ ッ ド位置 r i と ア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コー ダ 1 1 0 の出力 a h か ら可動部 1 1 2 の絶対位置 A を検出する も のであ る 。
    [0009] こ の よ う に 、 従来はサ一ボ制御系の絶対位置 を検出 す る の に ア ブ ソ リ ュ ー ト エ ンコ ーダと レ ゾルバの両方を用 い る よ う に し てい る 。 と ころが、 ゾルバほ固定子巻線 と 回転子巻線を有す る 回転変成器であ り 、 第 5 図にかか る レ ゾルバの構造 を説明する一部破断斜視図が示 されて い る 。 図中 、 2 0 2 a は軸、 2 0 2 b はベア リ ン グ押え 、 2 0 2 c は 固定子、 2 0 2 d は端子， 2 0 2 e は摺動瑗
    [0010] 2 0 2 f は ステー タ 押え、 2 0 2 g は ケー ス 、 2 0 2 h は回転子、 2 0 2 i はボールべァ リ ン グであ る 。
    [0011] こ の よ う に 、 レ ゾルバは複雑な構成を有す る 機械的 な 検出器であ る ため 、 かな リ の スペー ス を要 し 、 高価で あ リ 、 さ ら に 、 そ の取付け作業及びメ ンテ ナ ン ス に人手 と 時間を 要す る と い う 問題があ っ た。
    [0012] *発明は、 ス ペー ス を狭 く でき、 安価で しか も取付作 業及び メ ン テ ナ ン ス上有利なサ一ボ制御系の絶対位置検 出装置 を提供す る こ と を 目的 と する 。
    [0013] 癸 明 の 開 示
    [0014] *発明 ほ、 可動部 を移動制御する サー ボ モー タ を含む サ一 ボ系 と 、 可動部の全ス ト ロ ー ク l を複数の グ リ ッ ド 位 置 て n に分割す る 第 1 のア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ー ダ と 、 可動部の前記グ リ ッ ド区間内の位置を検出す る第 2 の ア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ー ダと 、 第 1 と第 2 のア ブ ソ リ ュ 一 ト エ ン コ ー ダの 出力信号に ょ リ 可動部の絶対位置を検 出する 手段 と か ら な り 、 これ ら の構成に よ り 可動部の絶 対位置 を検出 する 。
    [0015] *発明 に よれば、 従来の レ ゾルバを有す る 当該絶対位 置検出装置 に比較 し て、 ス ペ ー スを搔カ減少 さ せる こ と がで き 、 安価で しか も取村作業及びメ ン テ ナ ン ス上 も 槿 め て有利で あ る 。 ま た、 回路構成上 も簡略化 され有益 で あ る 。
    [0016] 図面の簡単な説钥
    [0017] 第 1 図は末発明 に係る サ一ボ制御系の絶対位置検出装 置を説明する説明 図、 第 2 図はサーボ制御系の絶対位置 検出方式の全体 ブ ロ ッ ク 図、 第 3 図はサ ー ボ制御系の絶 対位置検出方式の動作説明図、 第 4 図は従来の レ ゾ ル バ を有す る サー ボ制御系の絶対位置検出装置の説明図、 第 5 図ほ レ ゾルバの構造を説明する一部破断斜視図であ る 発明 を実施する ための最良の形態
    [0018] 以下、 本発明 の実施例について図面を参照 し なが ら 詳 細に説明する
    [0019] 第 1 図は.本発明 に係る サ一ボ制御系の絶対位置検出方 式の全体耩成図であ る 。 図中、 1 0 5 は サ 一 ボ モー タ で あ る 。 1 0 6 は絶対位置検出装置であ リ 、 第 1 のア ブ ソ リ ュ ー ト ヱ ン コ ー ダ 1 0 6 a , 第 2 のア ブ ソ リ ュ一 ト ヱ ン ： 3 — ダ 1 0 6 b 、 パル ス コ 一ダ 1 0 6 c 、 減速機 1 0
    [0020] 6 d 、 サ一 ボ モー タ 1 (5 5 の出力軸 1 0 6 e か ら な っ て い る 。 第 1 の ア ブ ソ リ ユ ー ト ェ ン コ 一 ダ 1 0 6 a は減速 機 1 0 6 d 、 歯車 1 0 6 g , 1 0 6 h を介 し て サー ボ モ 一タ 1 0 5 の 回転轴 1 0 6 e と連結 して い る 。 2 0 0 は 信号処理部で ぁ リ 、 これに含まれる G P G ほ グ リ y ド、位 置発生回路、 r i は グ リ ッ ド位置信号、 A P C ほ絶対位 出 回路、 P C C は位置制御回路、 1 0 7 は誤差演算
    [0021] S 1) ·部であ る
    [0022] 次に 、 こ の サー ポ制御系の動作につい て説明 する 。 まず、 サ一ポモー タ 1 0 5 の回転はそ の出力铀 1 0 6 e を介 し て第 2 のア ブ ソ リ ュー ト エ ン コ ー ダ 1 0 6 と ノヽ ·ル ス n—ダ 1 0 6 c に伝達され、 更に 、 そ の 回転ほ歯 車 1 0 6 g , 1 0 6 h , 減速機 1 0 6 d を経て 、 第 1 の ア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ー ダ 1 0 6 a に伝達 され る 。 こ の 第 1 の ァ プ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ーダ 1 0 6 a は徒来の レ ゾ ルバ に わ る も の で あ っ て、 絶対位置の粗い検出 に用い られ、 例えば 1 2 ビ ツ ト 耩成され、 第 1 図に ほ示 され て い ないが、 可動部の フ ル ス ト ロ 一 ク A で一回転す る も の であ る 。 こ の第 1 の ア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ーダ 1 0 6 a か ら 出 力 され る 粗い信号はグ リ ッ ド位置発生回路 G P G に入力 され該 グ リ ッ ド位置発生回路 G P G は グ リ ッ ド位 置信号 r i を 出力す る 。 前述の如 く 、 出力軸 1 0 6 e の 回転はバル ス コ ー ダ 1 0 6 c 及び第 2 の ア ブソ リ ュ ー ト エ ン コ ー ダ 1 0 6 b に も伝達される 。 こ こ で第 2 図に示 され る サーポ制御系 の全体のブロ ッ ク 図 につい て説明す る 。 図中、 1 0 1 ほ N C指 4デー タ が穿孔 され てい る 紙 テー プでぁ リ 、 加工のための位置決め情報や M , S ， T 機能情報等の N C 指令データ を蓄積 した も の、 1 0 2 は N C 装置であ り 、 紙テー プ 1 0 1 か らテ ー プ リ ー ダ 1 0 2 を して N C デー タ を読取らせる と と も に 、 読取 られ た N C デー タ を解読 し 、 例えば M ， S , T機能命哙等で あれば図示 し ない強電盤を介 して機械側へ送出 し 、 ま た 、 移動指令 Z c であれば後段のパル ス分配器 1 0 3 に 出 力す る 。 N C 装置 1 0 2 は、 制御プ ロ グ ラ ム に 従 っ て演 箕処理 を実行する プ ロ セ ッ サ 1 0 2 a と 、 所定の制御 プ α グ ラ ム を記億する プ ロ グラ ム メ モ リ 1 0 2 と 、 デー タ を記億す る デー タ メ モ リ 1 0 2 c と 、 操作のため の操 作盤 1 0 2 d と 、 テ ー プ リ ー ダノノヽ * ン チ ヤ 1 0 2 e と 、 表示装置 1 0 2 f と 、 入出力ポー ト 1 0 2 g と 、 現在位 置 カ ウ ン タ 1 0 2 11 と 、 これ ら を接続す る ア ド レ ス 、 デ ー タ バ ス 1 0 2 j と を有する。
    [0023] 1 0 3 ほパル ス分配器でぁ リ 、 移動指今 Z c に基づい て公知のパ ル ス分配演箕を実行 して指今速度 に 応 じ た周 波数の分 Sパル ス P U S を発生する も の で あ る 。 1 0 4 は分配パル ス 列 P u sのパル ス速度を該パル ス 列の発生 時に直線的 に加速 し 、 また該パルス列の終了時 に直線的 に減速 し てパル ス列 P U I を発生する公知の加減速回路 、 1 0 5 は動作軸を駆動する サーポモー タ 、 1 0 6 は サ ー ボ モ ー タ 1 0 5 の 出力軸に設け られた サー ボ制御系 の 絶対位置を検出す る 絶対位置検出装置でぁ リ 、 第 1 図 に おいて詳細 に示 されている。 P C C は誤差演箕記憶部で ぁ リ 、 例えば、 可逆 カ ウ ン タ に よ り 構成 され、 加減速回 路 1 0 4 か ら癸生 し た位置指令値と し て の入力パル ス P U I の数 と フ ィ 一 ドバ ッ ク パル ス と の差 E r を 記憶す る 。 尚、 こ の誤差演算記億部ほ図示の如 く パル ス列 P U I と フ ィ 一 ドバ ッ ク バル ス の差 E r を演箕する演算回路 1 0 7 a と誤差 E r を-記憶する誤差レ ジ ス タ 1 0 7 と で構 成 し て も よ い 。 1 0 8 ほ誤差 レ ジ ス タ 1 0 7 の内容に比 例 し た ア ナ ロ グ電圧 を発生するデジタルア ナ ロ グ （ D A ) 変換器、 1 0 9 ほ速度制御回路であ る 。 なお、 誤差演 箕記億部 P C C 、 D A変換器 1 0 8 でモ ー タ の位置制御 回路 D C C を構成す る 。
    [0024] 更に 、 第 3 図は、 第 2図の動作説明図であ る 。 第 3 図 に示 される よ う にサ ー ボモー タ 1 0 5 の 回転に よ っ て ¾ 動 され る動作铀に沿 う可動部の フル ス ト ロ ー ク を £ と し 、 こ れ に要す る サー ボモー タ 1 0 5 の回転を m ( こ の 回 転数 m は整数に限る も のではない） とす る と第 1 のア ブ ソ リ ュ 一 ト エ ン コ ー ダ 1 0 6 a のサ一 ボ モ ー タ 1 0 5 の m回転で 1 回転す る よ う に減速機 1 0 6 d で減速する 。 したが っ て 、 フ ル ス ト ロ ー ク の移動に対 し 、 第 1 のア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ー ダは 1 回転する こ と に な る 。 第 1 図 に おけ る P C C は位置制御回路であ り 、 第 2 図 に示 し た 誤差演算記憶部 1 0 7 な どか ら成 り 、 パ ル ス コ ー ダ 1 0 6 c か ら 出力 される パ ル ス ： Pが入力 され る と 共 に絶対位 置検出 回路 A P C か ら の出力も加え られ、 位置制御を行 な う 。 A P C ほ 、 絶対位置検出回路でぁ リ 、 グ リ ッ ド位 置信号 r i と 第 2 の ア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ー ダ 1 0 6 b の出力 a h か ら絶対位置 X を検出する。
    [0025] 更に 、 第 1 図乃至第 3 図を参照 し なが ら 、 詳細に 、 当 該サー ボ制御系 の動作を説明する。
    [0026] サー ボ制御系の異常に よ り 、 現在位置 カ ウ ン タ 1 0 2 h の内容 と 実際の可動部 1 1 2 の現在位置が一致 し な く な っ た時 （現在位置 を失っ た時にほ） に は、 第 1 のア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ー ダ 1 0 6 a の出力に基づ き グ リ ツ ド 位置 で i を得 る 。
    [0027] 即 ち 、 グ リ ッ ド位置発生回路 G P Gが第 1 の ア ブ ソ リ ユ ー ト エ ン コ ー ダ 1 0 6 a の出力か ら機械角 ce求め、 グ リ ッ ド位置 r i を箕出する。 前述の如 く 第 1 の ア ブ ソ リ ユ ー ト エ ン コ ー ダ 1 0 6 a ほサーボモー タ 1 0 5 の m 回 転 （ フ ル ス ト ロ ー ク の移動に対応） で 1 回転する か ら 、 そ の機械角 な は点 A の位置に対応する 。 第 1 のア ブ ソ リ ユ ー ト エ ン コ ー ダ 1 0 6 a の分解能を n と すれば、 r i = i · Jl / n
    [0028] と な る そ し て 、 こ れを第 1 のアブ ソ リ ュ — ト ェ ン コ ー タ 1 0 6 a の グ リ ッ ド位置 に換算する。
    [0029] 一方、 第 2 のァ ブ ソ リ ユ ー ト ェンコ ー ダ 1 0 6 b ほ サ ー ポモ一タ 1 0 5 の 1 / 4 回転毎に 1 / 4 回転の間を 1 6 等分 し それ に対 i す る絶対位置 a 1 〜 & 1 G を出力す る 。 従 つ て 、 サ一ボ モー タ 1 0 5 の 1 回転に対 し、 4 回 絶対位置 a 1 〜 1 S カ 出力される 。 そ こ で、 グ リ ッ ド、 位置 r i を サ一ポモ ー タ 1 0 5 の i 回転 目 の第 2 のア ブ ソ リ ュ ー ト ェ ン ゴ一ダ 1 0 6 b のグ リ ッ ド位置 P j k に 换箕す る。 こ れは 、 分解能 II 、 サ一ボモ一 タ 1 0 5 の 回 転数 mが既知 であ る か ら容易に求める こ と がで き る 。 即 ち、 第 2 の ァ ブ ソ リ ュ ー ト ェ ン コ 一 ダ 1 0 6 b の グ リ ッ ド位置 P j k の幅に対 し 、 第 1 のァ プ ソ リ ュ ー ト ェ ン コ 一ダ 1 0 6 a の グ リ ッ ド、位置 r i が n / 4 m倔対応す る か ら 、 第 1 の ァ ブ ソ リ ュ — ト 工 ン コ ー ダ 1 0 6 a の i 番 目 の グ U ッ ド、位置 r i は第 2 のアブ ソ リ ュ ー ト ェ ン コ 一 ダ 1 0 6 b の m / n番 目 のグ リ ッ ド位置 P j k に 対応す る 。
    [0030] こ の よ う に し て、 検出回路 A P C がグ リ ッ ド位置 P j k を得、 第 2 の ア ブ ソ リ ュー ト エ ン コ ー ダ 1 0 6 b の検 出出力 a h を読取 っ て組合わせれば、 点 A の絶対位置が 得 られ る 。 なお、 第 2 ア ブソ リ ュー ト エ ン コ ー ダ 1 0 6 b ほ例 えば 4 ビ ッ ト 構成 と し、 精度の高い精密 な位置の 検出 を 行な う こ と が で き る。 また第 1 図の点線で示 され る よ ラ に 当該絶対位置検出装置ほケー ス 1 0 6 f の中 に コ ンパ ク ト に収納す る よ う に し て も よ い 。
    [0031] こ の実施例 に おい ては、 1 つの駆動铀 を有す る制御系 につい て説明 し たが複数の ¾動軸を有す る制御系 に適用 で き る こ と は言 う ま で も ない。
    [0032] 産業上の利用可能性
    [0033] 末発明 に係 る サ一 ボ制御系の絶対位置検出装置は、 口 ボ 、 y ト の可動部や旋盤な どの工作機搣の可動部 を制御す る数値制御装置を舍むサーボ制御系の絶対位置検出装置 に適用 で き る 。
    权利要求:
    Claims0 請 求 の 範 囲
    ( 1 ) 可動部の絶対位置を検出する サ一 ポ制御系の絶対 位置検出装置ほ次を合む ：
    a ， 可動部を移動制御する サ一ボモー タ を合むサ一 ボ 系 ；
    b , 可動部の全 ス ト ロ ー ク を複数のグ リ ツ ド位置に分割 す る 第 1 の ア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コー ダ ；
    c ， 可動部の前記グ リ ッ ド区間内の位置 を検 ¾する第 2 のア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ーダ ；
    d ， 第 1 と第 2 の ア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ー ダの 出力信号 に よ リ 可動部の絶対位置を検出する手段。
    ( 2 ) 第 1 の アブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ーダは 1 2 ビ ッ ト 搆 成であ る こ と を特徵 と する請求の範囲第 （ 1 ) 項記載の サー ボ制御系の絶対位置検出装置。
    ( 3 ) 第 2 の ア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ーダ ほ 4 ビ ッ ト 構成 で あ る こ と を特徵 と す る請求の範囲第 （ 1 ) 項記載の サ — ボ制御系の絶対位置検出装置。
    ( 4 ) 第 2 のア ブ ソ リ ュー ト エ ン コー ダ と と も に 回転 す る パル ス コ ー ダを有する こ と を特徵 と する請求の範囲 第 （ 1 ) 項記載のサ 一 ボ制御系の絶対位置検出装置。
    ( 5 ) 第 1 の アブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ー ダほサ一 ボモー タ と 減速機構を 介 し て結合されている こ と を特徴 と する 請 求の範囲第 （ 1 ) 項記載のサー ボ制御系 の絶対位置検出
    ( 6 ) 少な く と も第 1 と第 2 のアブ ソ リ ュ ー ト ヱ ン コ ー ダ と 減速機構 と を同一ケー ス内に収納 し た こ と を特徴 と す る 請求の範囲第 （ 5 ) 項記載のサーボ制御系 の絶対位 置検出装置。
    类似技术:
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
    EP0185776B1|1993-05-05|
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    EP0185776A1|1986-07-02|
    JPS6111820A|1986-01-20|
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    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
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    JPS5420760A|1977-07-15|1979-02-16|Toshiba Corp|Digital position detector|
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    法律状态:
    1986-01-16| AK| Designated states|Designated state(s): US |
    1986-01-16| AL| Designated countries for regional patents|Designated state(s): DE FR GB |
    1986-01-22| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1985903365 Country of ref document: EP |
    1986-07-02| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1985903365 Country of ref document: EP |
    1993-05-05| WWG| Wipo information: grant in national office|Ref document number: 1985903365 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP59/131745||1984-06-26||
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